Peng Zhai
Fudan University
収録論文 10本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- SwingBot: ヒューマノイドロボットの全身ブラキエーション学習歩行2026/9/9
受動的な手首フックを持つヒューマノイドロボットが、連続的なブラキエーション（腕渡り）を学習するフレームワークを提案。生体模倣キーフレームとリカレント特権状態推定により、長期的なリリース・スイング・キャッチ動作を実現し、実機で連続バー移動や外乱・ペイロード耐性を示した。
- MulDP: 複雑な地形を自律走破する四足ロボットのためのマルチモーダル拡散ポリシー歩行2026/9/3
四足ロボットのパルクールナビゲーションを自律化するため、視覚・自己受容感覚・目標情報を統合した拡散ポリシーを提案し、専用データセットを構築して実機・シミュレーションで有効性を検証した。
- MUJICA: 車輪付き脚ロボットのためのマルチスキル統合制御アーキテクチャ歩行2026/5/1
車輪付き脚ロボット向けに、全方位移動・高所乗り越え・転倒回復などの多様な低レベルスキルを単一ポリシーに統合し、高レベルセレクタが proprioception のみで最適スキルを動的選択する制御フレームワークを提案。シミュレーションと実機で適応性とタスク成功率を向上させた。
- キーフレーム誘導自己模倣による四足ロボットの頑健かつ適応的なスキル学習四足歩行/模倣学習2026/3/1
キーフレームをスキル表現として用い、専門家データなしで自己模倣学習により多様なスキルを獲得し、複雑な地形でも頑健に動作する四足ロボットの学習フレームワークを提案した。
- ManipArena：推論指向の汎用ロボットマニピュレーションの実世界包括評価マニピュレーション2026/3/1
実機ロボットでのマニピュレーション汎化を公平に評価するため、20タスク・1万超の専門家軌道・約188時間分のデータを備えた標準化ベンチマークを構築し、VLAやワールドアクションモデルなど7構成を比較した。
- RENet：視覚崩壊時にも耐える四足ロボットの冗長推定器ネットワークによるフォールトトレラント運動制御歩行2025/9/1
視覚ベースの四足歩行制御において、深度センサノイズや視覚障害に耐えるため、二重推定器アーキテクチャとオンライン適応を組み合わせたRENetを提案し、実機で屋外環境での有効性を示した。
- 完全な専門家データセット不要の四足ロボット多様スキル連続制御四足歩行2025/3/1
専門家のデモンストレーションなしで、目標姿勢に基づき自己模倣と敵対的学習により四足ロボットの多様なスキルとその滑らかな遷移を獲得する手法を提案。
- 音楽に合わせて歩く脚式ロボット：リズムビートに同期した歩行歩行2025/3/1
階層型制御器（位相トラッカー・発振器・位相変調器）を提案し、四足ロボットが外部の音楽リズムにリアルタイムで同期して自然に歩行できるようにした。
- 柔軟な動作を実現する腰部回旋機構を備えた堅牢な四足歩行ロボット歩行2024/10/1
オープンソース四足ロボットsolo8に腰部の自由度を追加したsolo9を開発し、GAILに基づく全身制御で様々な歩容での旋回や不整地適応を実現した。
- 四足ロボットの脚故障に対する能動的耐故障制御器のマルチタスク学習歩行2024/2/1
脚の電力喪失や関節ロックといった故障に能動的に対応するため、健全・電力喪失・ロックの3つの関節タスク方策を並列に学習する階層的耐故障制御を提案し、実機SOLO8でゼロショットSim2Real転移を実現した。