Lihua Zhang
Fudan University
収録論文 12本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- UniWAM：混合ストリーム世界行動モデルと操作アンカーポーズ監督による統合移動操作移動操作2026/9/30
移動と操作を別々の行動エンコーダと出力ヘッドで扱う統合世界行動モデルUniWAMを提案し、大規模3Dシーンから自動生成した操作アンカーポーズ監督データで学習することで、移動操作タスクの精度を大幅に向上させた。
- Fysiverse-3D-Vision: 画像から実行可能な3D世界を生成する統合空間推論フレームワーク3D生成2026/9/22
単一画像から物体の意味・形状・配置を統合的に推論し、物理シミュレーション可能な3Dシーンを生成する視覚言語幾何フレームワークを提案。
- SwingBot: ヒューマノイドロボットの全身ブラキエーション学習歩行2026/9/9
受動的な手首フックを持つヒューマノイドロボットが、連続的なブラキエーション（腕渡り）を学習するフレームワークを提案。生体模倣キーフレームとリカレント特権状態推定により、長期的なリリース・スイング・キャッチ動作を実現し、実機で連続バー移動や外乱・ペイロード耐性を示した。
- MulDP: 複雑な地形を自律走破する四足ロボットのためのマルチモーダル拡散ポリシー歩行2026/9/3
四足ロボットのパルクールナビゲーションを自律化するため、視覚・自己受容感覚・目標情報を統合した拡散ポリシーを提案し、専用データセットを構築して実機・シミュレーションで有効性を検証した。
- MUJICA: 車輪付き脚ロボットのためのマルチスキル統合制御アーキテクチャ歩行2026/5/1
車輪付き脚ロボット向けに、全方位移動・高所乗り越え・転倒回復などの多様な低レベルスキルを単一ポリシーに統合し、高レベルセレクタが proprioception のみで最適スキルを動的選択する制御フレームワークを提案。シミュレーションと実機で適応性とタスク成功率を向上させた。
- キーフレーム誘導自己模倣による四足ロボットの頑健かつ適応的なスキル学習四足歩行/模倣学習2026/3/1
キーフレームをスキル表現として用い、専門家データなしで自己模倣学習により多様なスキルを獲得し、複雑な地形でも頑健に動作する四足ロボットの学習フレームワークを提案した。
- ProFocus: 視覚と言語によるナビゲーションにおける能動的知覚と焦点化推論VLA2026/3/1
VLNエージェントの非効率な視覚処理と無差別な履歴利用を改善するため、LLMとVLMの協調による訓練不要のフレームワークProFocusを提案。能動的知覚で必要な視覚情報を特定し、BD-MCTSで高価値な経路点に焦点を当てた推論を行う。
- RENet：視覚崩壊時にも耐える四足ロボットの冗長推定器ネットワークによるフォールトトレラント運動制御歩行2025/9/1
視覚ベースの四足歩行制御において、深度センサノイズや視覚障害に耐えるため、二重推定器アーキテクチャとオンライン適応を組み合わせたRENetを提案し、実機で屋外環境での有効性を示した。
- 音楽に合わせて歩く脚式ロボット：リズムビートに同期した歩行歩行2025/3/1
階層型制御器（位相トラッカー・発振器・位相変調器）を提案し、四足ロボットが外部の音楽リズムにリアルタイムで同期して自然に歩行できるようにした。
- 完全な専門家データセット不要の四足ロボット多様スキル連続制御四足歩行2025/3/1
専門家のデモンストレーションなしで、目標姿勢に基づき自己模倣と敵対的学習により四足ロボットの多様なスキルとその滑らかな遷移を獲得する手法を提案。
- 柔軟な動作を実現する腰部回旋機構を備えた堅牢な四足歩行ロボット歩行2024/10/1
オープンソース四足ロボットsolo8に腰部の自由度を追加したsolo9を開発し、GAILに基づく全身制御で様々な歩容での旋回や不整地適応を実現した。
- Multi-Task Learning of Active Fault-Tolerant Controller for Leg Failures in Quadruped robots2024/2/1