Quancheng Qian
Fudan University
収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
歩行
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- SwingBot: ヒューマノイドロボットの全身ブラキエーション学習歩行2026/9/9
受動的な手首フックを持つヒューマノイドロボットが、連続的なブラキエーション（腕渡り）を学習するフレームワークを提案。生体模倣キーフレームとリカレント特権状態推定により、長期的なリリース・スイング・キャッチ動作を実現し、実機で連続バー移動や外乱・ペイロード耐性を示した。
- MulDP: 複雑な地形を自律走破する四足ロボットのためのマルチモーダル拡散ポリシー歩行2026/9/3
四足ロボットのパルクールナビゲーションを自律化するため、視覚・自己受容感覚・目標情報を統合した拡散ポリシーを提案し、専用データセットを構築して実機・シミュレーションで有効性を検証した。
- MUJICA: 車輪付き脚ロボットのためのマルチスキル統合制御アーキテクチャ歩行2026/5/1
車輪付き脚ロボット向けに、全方位移動・高所乗り越え・転倒回復などの多様な低レベルスキルを単一ポリシーに統合し、高レベルセレクタが proprioception のみで最適スキルを動的選択する制御フレームワークを提案。シミュレーションと実機で適応性とタスク成功率を向上させた。
- RENet：視覚崩壊時にも耐える四足ロボットの冗長推定器ネットワークによるフォールトトレラント運動制御歩行2025/9/1
視覚ベースの四足歩行制御において、深度センサノイズや視覚障害に耐えるため、二重推定器アーキテクチャとオンライン適応を組み合わせたRENetを提案し、実機で屋外環境での有効性を示した。
- 柔軟な動作を実現する腰部回旋機構を備えた堅牢な四足歩行ロボット歩行2024/10/1
オープンソース四足ロボットsolo8に腰部の自由度を追加したsolo9を開発し、GAILに基づく全身制御で様々な歩容での旋回や不整地適応を実現した。