Jiaxin Tu

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• キーフレーム誘導自己模倣による四足ロボットの頑健かつ適応的なスキル学習
  四足歩行/模倣学習2026/3/1

  キーフレームをスキル表現として用い、専門家データなしで自己模倣学習により多様なスキルを獲得し、複雑な地形でも頑健に動作する四足ロボットの学習フレームワークを提案した。

• 完全な専門家データセット不要の四足ロボット多様スキル連続制御
  四足歩行2025/3/1

  専門家のデモンストレーションなしで、目標姿勢に基づき自己模倣と敵対的学習により四足ロボットの多様なスキルとその滑らかな遷移を獲得する手法を提案。

• 柔軟な動作を実現する腰部回旋機構を備えた堅牢な四足歩行ロボット
  歩行2024/10/1

  オープンソース四足ロボットsolo8に腰部の自由度を追加したsolo9を開発し、GAILに基づく全身制御で様々な歩容での旋回や不整地適応を実現した。

• 四足ロボットの脚故障に対する能動的耐故障制御器のマルチタスク学習
  歩行2024/2/1

  脚の電力喪失や関節ロックといった故障に能動的に対応するため、健全・電力喪失・ロックの3つの関節タスク方策を並列に学習する階層的耐故障制御を提案し、実機SOLO8でゼロショットSim2Real転移を実現した。