Zhiyan Dong
Fudan University
収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
歩行四足歩行
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- SwingBot: ヒューマノイドロボットの全身ブラキエーション学習歩行2026/9/9
受動的な手首フックを持つヒューマノイドロボットが、連続的なブラキエーション（腕渡り）を学習するフレームワークを提案。生体模倣キーフレームとリカレント特権状態推定により、長期的なリリース・スイング・キャッチ動作を実現し、実機で連続バー移動や外乱・ペイロード耐性を示した。
- 完全な専門家データセット不要の四足ロボット多様スキル連続制御四足歩行2025/3/1
専門家のデモンストレーションなしで、目標姿勢に基づき自己模倣と敵対的学習により四足ロボットの多様なスキルとその滑らかな遷移を獲得する手法を提案。
- 音楽に合わせて歩く脚式ロボット：リズムビートに同期した歩行歩行2025/3/1
階層型制御器（位相トラッカー・発振器・位相変調器）を提案し、四足ロボットが外部の音楽リズムにリアルタイムで同期して自然に歩行できるようにした。
- 四足ロボットの脚故障に対する能動的耐故障制御器のマルチタスク学習歩行2024/2/1
脚の電力喪失や関節ロックといった故障に能動的に対応するため、健全・電力喪失・ロックの3つの関節タスク方策を並列に学習する階層的耐故障制御を提案し、実機SOLO8でゼロショットSim2Real転移を実現した。