Kangmai Hu

Fudan University

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• SwingBot: ヒューマノイドロボットの全身ブラキエーション学習
  歩行2026/9/9

  受動的な手首フックを持つヒューマノイドロボットが、連続的なブラキエーション（腕渡り）を学習するフレームワークを提案。生体模倣キーフレームとリカレント特権状態推定により、長期的なリリース・スイング・キャッチ動作を実現し、実機で連続バー移動や外乱・ペイロード耐性を示した。

• MulDP: 複雑な地形を自律走破する四足ロボットのためのマルチモーダル拡散ポリシー
  歩行2026/9/3

  四足ロボットのパルクールナビゲーションを自律化するため、視覚・自己受容感覚・目標情報を統合した拡散ポリシーを提案し、専用データセットを構築して実機・シミュレーションで有効性を検証した。

• RENet：視覚崩壊時にも耐える四足ロボットの冗長推定器ネットワークによるフォールトトレラント運動制御
  歩行2025/9/1

  視覚ベースの四足歩行制御において、深度センサノイズや視覚障害に耐えるため、二重推定器アーキテクチャとオンライン適応を組み合わせたRENetを提案し、実機で屋外環境での有効性を示した。