Jiacheng Wang

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• FailPatch: 視覚言語行動モデルのための失敗残差パッチング
  VLA2026/9/28

  VLA方策の失敗しやすい状態を検出し、凍結した方策の隠れ表現に残差エキスパートを注入して成功率を改善する手法を提案。

• F4R: 失敗駆動型の認識・再構築・洗練・再展開によるロボットの継続的自己改善
  マニピュレーション2026/9/28

  ロボットの失敗を自動で診断し、シミュレーション環境で再構築して強化学習で改善する閉ループ学習フレームワークを提案。実世界での追加デモ収集なしに、4つのマニピュレーションタスクで高い成功率を達成した。

• GS-Playground: 視覚に基づくロボット学習のための高スループット写実的シミュレータ
  シミュレーション2026/4/1

  3Dガウススプラッティングと並列物理エンジンを統合した高速写実シミュレータを開発し、視覚ベースの強化学習を大規模に加速する。

• 生成AI強化マルチエージェント強化学習による低高度UAV救助のタスク割当と探索最適化
  群制御2025/4/1

  UAV・地上ロボット・飛行船の協調フレームワークで救助タスクの割当と探索を最適化し、ハンガリアン法と生成拡散モデルベースのMADDPGを組み合わせて遅延とエネルギーを削減した研究。

• 視覚特性事前分布による手術器具セグメンテーションの個人化フェデレーテッド学習
  医療画像セグメンテーション2024/8/1

  手術器具セグメンテーションのための個人化フェデレーテッド学習手法PFedSISを提案し、外観調整や形状類似性を活用して各施設の性能を向上させた。