Pekka Marttinen

Aalto University

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• クロススケルトン動作リターゲティングが非識別可能である理由：生成動作モデルの構造的限界
  動作生成/リターゲティング2026/9/29

  異なる骨格間で動作を転送する生成モデルは、ソース動作を反映したのか典型的動作を生成したのか区別できない構造的曖昧性を持つことを示し、その検証指標SIFを提案した。

• 身体性ギャップを橋渡しする：分離型クロス身体性ビデオ編集
  ビデオ生成/身体性転移2026/5/1

  人間のデモ動画からロボットの実行動画を生成する際、タスク情報と身体性情報を分離して表現し、拡散モデルを用いてロボット動画を合成する手法を提案した。

• ビデオ言語クリティック：言語条件付きロボティクス向けの転移可能な報酬関数
  VLA2024/5/1

  クロスエンボディメントの動画データから対照学習と時間的ランキングで報酬モデルを学習し、言語条件付きロボットタスクのサンプル効率を向上させる手法を提案。