Peili Song

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• WM-DAgger：ワールドモデルを用いた模倣学習の効率的なデータ集約手法
  模倣学習2026/4/1

  模倣学習の複合誤差問題を解決するため、ワールドモデルでOOD回復データを合成し、人間の介入なしにデータ集約を効率化するフレームワークを提案した。

• FPC-VLA：失敗予測と修正のためのスーパーバイザを備えた視覚-言語-行動フレームワーク
  VLA2025/9/1

  VLAモデルに失敗予測と修正を行うスーパーバイザを組み合わせ、シミュレーションと実機で成功率を向上させたデュアルモデルフレームワーク。

• MK-Pose: マルチモーダル・キーポイント学習によるカテゴリレベル物体姿勢推定
  姿勢推定2025/7/1

  RGB画像・点群・カテゴリのテキスト記述を統合し、自己教師ありキーポイント検出とグラフ強化特徴融合でカテゴリレベル物体姿勢を高精度に推定する手法を提案。