Paul-Edouard Sarlin

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• VidMap: 時間構造を活用したビデオベースのStructure-from-Motion
  Structure-from-Motion2026/7/1

  SLAMの逐次制約とSfMの大域最適化を組み合わせ、任意の長い非校正ビデオからメートルスケールのカメラ軌道を頑健に復元するシステムを提案した。

• RaCo: 実用的な学習ベースキーポイントのためのランキングと共分散
  キーポイント検出2026/2/1

  透視画像クロップのみで学習し、回転に頑健なキーポイント検出器と、限られた数のキーポイントでマッチ数を最大化する微分可能ランカー、空間的不確かさを定量化する共分散推定器を統合した軽量ニューラルネットワークを提案。

• 都市規模での一人称視点視覚慣性SLAMベンチマーク
  SLAM2025/9/1

  眼鏡型デバイスで都市中心部を歩行・車移動した長時間の自己中心視点データを収録し、測量器具によるセンチメートル精度の間接的な姿勢注釈を付与した視覚慣性SLAM用データセットとベンチマークを提案。既存手法が夜間歩行や車移動で頑健でないことを示す。

• MP-SfM: 単眼表面事前分布によるロバストなStructure-from-Motion
  3次元復元2025/4/1

  単眼深度・法線の事前分布をSfMに統合し、極端な視点変化や対称性による誤対応に強い屋内3次元復元を実現した。