Paul Templier

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 船上クレーンの二重振り子揺れ抑制のためのオンボードMuJoCoベースモデル予測制御
  制御2026/3/1

  船上クレーンの二重振り子揺れを抑制するため、MuJoCoシミュレータ上でクロスエントロピー法を用いたモデル予測制御をリアルタイムに実行するパイプラインを提案した。

• 遊びの時間：初期動物ダイナミクスのシミュレーションがロボットの移動発見を促進する
  歩行2025/9/1

  動物の成長に倣い、ロボットのアクチュエータ強度を生涯にわたって変化させるカリキュラムSMOLを提案し、MAP-Elitesと組み合わせることで移動行動の性能と多様性を向上させる。

• 教師なし品質多様性による欺瞞的な適応度最適化の克服
  進化計算2025/4/1

  センサデータから特徴を学習する教師なし品質多様性アルゴリズムAURORAを改良し、ドメイン知識なしで欺瞞的な最適化問題を解けるようにした。

• ちょうどよい多様性で品質を高める進化的方策探索
  進化的方策探索2024/5/1

  行動記述子と適合度の関係を学習し、有望な探索領域に評価を集中させることで、強化学習の進化的方策探索を効率化するJEDiフレームワークを提案。