Tanner J. Zachem

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 複数チューブ・腱駆動同心管ロボットの包括的汎用モデル
  連続体ロボット2025/10/1

  n本の同心管と各管を駆動する腱を考慮したCosseratロッドベースの汎用モデルを提案し、先端予測誤差4%未満で検証した。

• 腱駆動同心管式経鼻内視鏡ロボット（TACTER）
  医療ロボティクス2025/4/1

  2本の腱駆動ロボットを同心に配置し、内側ロボットが外側内を軸方向に移動しながら屈曲することでfollow-the-leader動作を実現する経鼻手術用ロボットを提案し、Cosseratロッドモデルによる先端位置予測と屍体実験で検証した。

• 内視鏡手術用レーザー走査のための腱駆動ガルバノメータの開発
  手術ロボティクス2024/6/1

  内視鏡手術用レーザー走査に向けて、腱で駆動する小型ガルバノメータを設計・試作し、運動学モデルを構築して角度制御精度を検証した。

• Incident Angle Study for Designing an Endoscopic Tool for Intraoperative Brain Tumor Detection
  2023/11/1