Kent K. Yamamoto

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 小線源治療用OncoReachスタイレット：設計評価とパイロット研究
  医療ロボティクス2026/1/1

  子宮頸がんの組織内小線源治療において、直針の直線的経路の制限を克服するため、標準的な15G/13G針に適合する手動操作可能な腱駆動式ステアラブルスタイレットを開発し、設計パラメータの評価とファントムを用いたパイロット研究でその有効性を示した。

• 複数チューブ・腱駆動同心管ロボットの包括的汎用モデル
  連続体ロボット2025/10/1

  n本の同心管と各管を駆動する腱を考慮したCosseratロッドベースの汎用モデルを提案し、先端予測誤差4%未満で検証した。

• 腱駆動同心管式経鼻内視鏡ロボット（TACTER）
  医療ロボティクス2025/4/1

  2本の腱駆動ロボットを同心に配置し、内側ロボットが外側内を軸方向に移動しながら屈曲することでfollow-the-leader動作を実現する経鼻手術用ロボットを提案し、Cosseratロッドモデルによる先端位置予測と屍体実験で検証した。

• 内視鏡手術用レーザー走査のための腱駆動ガルバノメータの開発
  手術ロボティクス2024/6/1

  内視鏡手術用レーザー走査に向けて、腱で駆動する小型ガルバノメータを設計・試作し、運動学モデルを構築して角度制御精度を検証した。

• FBGを用いた生体内診断のための硬さ推定センサ
  触覚2024/5/1

  ファイバブラッググレーティング（FBG）で梁の形状を計測し、座屈モデルから組織の硬さを推定する触診センサを開発した。ファントム実験とロボット搭載で有効性を検証した。

• Surface-Enhanced Raman Spectroscopy and Transfer Learning Toward Accurate Reconstruction of the Surgical Zone
  2024/1/1