Pasquale Marra

Istituto Italiano di Tecnologia

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 意図を考慮したロボットから人への両手受け渡しのための時間的触覚符号化とコンプライアンス制御
  マニピュレーション2026/9/4

  ロボットから人への物体受け渡しにおいて、視覚だけでは受け取り意図を判別できない問題に対し、VLAモデルに時間的触覚フィードバックとコンプライアンス制御を組み合わせ、安全で快適な受け渡しを実現する手法を提案・評価した。

• 手の遮蔽下での物理的根拠に基づく3D生成再構成：固有受容感覚と多点触覚の活用
  3D再構成2026/4/1

  手による遮蔽が激しい物体の再構成と姿勢推定を、視覚だけでなく固有受容感覚と多点触覚を用いて物理的に整合性のある形で行う手法を提案した。

• ヒューマノイドロボットのための多指力覚制御
  マニピュレーション2026/3/1

  触覚センサから推定した力情報を用いて、胴体・腕・手首・指の動きを適応させ、物体との安定接触を維持する多指力覚制御手法を提案。