Pascal Egli

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 油圧ショベルによる岩の掘り出し動作の学習
  マニピュレーション2025/9/1

  標準バケットを使い、LiDARと自己受容感覚から強化学習で不規則な岩を掘り出す方策を訓練し、実機で人間に近い成功率を達成した。

• ExT: 大規模マルチタスク事前学習とファインチューニングによるスケーラブルな自律掘削
  sim2real2025/9/1

  大規模な実演データでマルチタスク掘削ポリシーを事前学習し、SFTやRLFTで微調整することで、シミュレーションから実機まで高精度な自律掘削を実現するフレームワークを提案。

• 大規模ロボットによる材料ハンドリング：学習・計画・制御
  マニピュレーション2025/8/1

  油圧式マテリアルハンドラを用いた大規模バルク材料ハンドリングの自律実行フレームワークを提案し、強化学習による把持点計画と軌道追従制御を実装して実機検証した。

• 油圧式マテリアルハンドリング機械の劣駆動ツールに対する強化学習制御
  マニピュレーション2024/10/1

  油圧ショベル系機械のキャビンとアームを同時に操作する強化学習コントローラを提案し、データ駆動モデルと物理モデルを組み合わせたシミュレーションで訓練して実機に転移、熟練オペレータに匹敵する精度と揺れ抑制を実現した。

• HEAP -- The autonomous walking excavator
  2021/6/1
• Towards Autonomous Robotic Precision Harvesting: Mapping, Localization, Planning and Control for a Legged Tree Harvester
  2021/4/1