Lorenzo Terenzi

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 油圧ショベルによる岩の掘り出し動作の学習
  マニピュレーション2025/9/1

  標準バケットを使い、LiDARと自己受容感覚から強化学習で不規則な岩を掘り出す方策を訓練し、実機で人間に近い成功率を達成した。

• ExT: 大規模マルチタスク事前学習とファインチューニングによるスケーラブルな自律掘削
  sim2real2025/9/1

  大規模な実演データでマルチタスク掘削ポリシーを事前学習し、SFTやRLFTで微調整することで、シミュレーションから実機まで高精度な自律掘削を実現するフレームワークを提案。

• ETHcavation: 動的建設環境におけるパノプティックシーン理解と物体追跡のためのデータセットとパイプライン
  シーン理解2024/10/1

  建設現場向けに2Dパノプティックセグメンテーションと3D LiDARマッピングを統合し、カルマンフィルタによる動的物体追跡と少数サンプルでのファインチューニング手法を提案。502枚の手動ラベル付きデータセットと動的パノプティックマッピング技術を公開した。

• Towards Autonomous Excavation Planning
  2023/8/1