Pablo Gil
収録論文 12本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
触覚触覚/制御マニピュレーション
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- GelSight Miniセンサ間での力マップ推定のゼロショット転移触覚2026/8/18
異なるGelSight Miniセンサ個体間で3D力マップ推定を一般化する手法を提案。入力触覚画像をUniTベースモデルで共通表現に再構成し、U-Netで力マップを推定する。
- VBT-MPC: 視覚ベース触覚MPCによる輪郭追従触覚/制御2026/5/1
視覚ベース触覚センサを用いたモデル予測制御（MPC）を提案し、物体の輪郭追従を直接特徴空間で行うことで、姿勢推定や複雑な力制御を不要にした。シミュレーションと実機で多様な形状・材質の物体に対する追従性能を評価した。
- 巧みな物体受け渡しの学習マニピュレーション2025/6/1
二本の多指ハンド間で物体を受け渡すタスクを強化学習で実現し、双四元数に基づく新しい報酬関数で回転距離を最小化することで、未知の物体や相手の動きに対する頑健性を実証した。
- QDGset: 品質多様性アルゴリズムで生成した大規模把持データセットマニピュレーション2024/10/1
品質多様性(QD)アルゴリズムを拡張し、メッシュ変換と転移学習を組み合わせることで、従来より約3.5倍の把持姿勢と4.5倍の物体を含む大規模な6DoF把持データセットを効率的に生成した。
- マーカーレス視触覚センサのための把持力推定触覚2024/10/1
マーカーレス視触覚センサから得られる複数の触覚表現を比較し、通常把持力を推定するのに最適なRGB表現とその汎化性能を示した。
- 屋外環境でごみを把持する視覚・触覚ロボットシステムマニピュレーション2024/7/1
色画像と深度データで屋外のごみを検出・3D位置推定し、把持を計画する。さらに指尖の低コスト触覚センサで接触と滑りを検知し、回収成功率94%を達成した。
- 屋外での家庭ごみ回収のための視覚・触覚マニピュレーションマニピュレーション2024/7/1
RGBDカメラ・LiDAR・触覚センサを統合した移動マニピュレータで、屋外の家庭ごみを認識・把持・回収する知覚システムを提案し、98%の認識精度と91%の把持安定性を達成した。
- Measuring Object Rotation via Visuo-Tactile Segmentation2024/1/1
- Rotational Slippage Prediction from Segmentation of Tactile Images2023/5/1
- Domestic waste detection and grasping points for robotic picking up2021/5/1
- TactileGCN: A Graph Convolutional Network for Predicting Grasp Stability with Tactile Sensors2019/1/1
- Non-Matrix Tactile Sensors: How Can Be Exploited Their Local Connectivity For Predicting Grasp Stability?2018/9/1