Oussama Khatib

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 視触覚と明示的な力制御を用いた腹部ボリューム再構成のためのロボット超音波診断
  医療ロボティクス2026/6/1

  専門医の走査動作と力データを記録・再生し、ステレオ視と剛性計測で患者の腹部形状を把握しながら、力制御でプローブを密着させて自律的に腹部スキャンを行うシステムを構築した。

• 姿勢シナジーによるヒューマノイド動作スクリプティング
  動作生成2025/8/1

  人間の動作データから姿勢シナジーを抽出し、言語指示に基づいてヒューマノイドの動作を生成・編集するフレームワークを提案。

• 摩擦スケール振動触覚フィードバックによるロボット第六指でのリアルタイム滑り検出
  触覚2025/3/1

  ロボット第六指で物体を把持する際、滑り始めの摩擦情報を振動触覚で提示し、ユーザーが摩擦を認識して把持力を調整できる手法を提案した。

• TidyBot++: ロボット学習のためのオープンソース全方向移動マニピュレータ
  移動マニピュレーション2024/12/1

  模倣学習による家庭内移動マニピュレーションのデータ収集を容易にするため、動力付きキャスタで全方向移動を実現し、任意のアームを搭載できる低コストなオープンソース移動マニピュレータを提案した。スマホ遠隔操作インタフェースで収集したデータから学習した方策が家庭内タスクを実行できることを示した。

• Elly: A Real-Time Failure Recovery and Data Collection System for Robotic Manipulation
  2022/8/1
• A wireless signal-based sensing framework for robotics
  2020/12/1
• UniGrasp: Learning a Unified Model to Grasp with Multifingered Robotic Hands
  2019/10/1