Aaditya Prasad

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• MIMIC-MJX：動物行動の神経力学的エミュレーション
  神経制御・生体力学シミュレーション2025/11/1

  キネマティクスから生体力学的に根拠のある神経制御ポリシーを学習し、物理シミュレーション上で動物の運動を再現するフレームワークを提案。

• 視覚運動ポリシー学習のための制約保持データ生成
  マニピュレーション2025/8/1

  単一の専門家軌道から、新しい物体形状や姿勢を含むロボット実演を生成し、実世界にゼロショット転移する閉ループ視覚運動ポリシーを訓練する手法を提案。

• TidyBot++: ロボット学習のためのオープンソース全方向移動マニピュレータ
  移動マニピュレーション2024/12/1

  模倣学習による家庭内移動マニピュレーションのデータ収集を容易にするため、動力付きキャスタで全方向移動を実現し、任意のアームを搭載できる低コストなオープンソース移動マニピュレータを提案した。スマホ遠隔操作インタフェースで収集したデータから学習した方策が家庭内タスクを実行できることを示した。

• 一貫性ポリシー：一貫性蒸留による視覚運動ポリシーの高速化
  VLA2024/5/1

  事前学習済みDiffusion Policyから一貫性蒸留することで、推論を桁違いに高速化しつつ成功率を維持する視覚運動制御ポリシーを提案した。