Geesara Kalathunga

収録論文 1本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 不整地キノダイナミックプランニングのための地形適応型イプシロン制約MPC
  プランニング/MPC2026/5/1

  不整地を走行する車両の経路計画において、経路効率と姿勢安定性の競合する目的を同時に最適化するため、地形記述子に基づいてイプシロン境界を動的に調整する適応型イプシロン制約法をMPCに統合した。また、車両-地形ダイナミクスを捉える半パラメトリックモデルを提案し、評価では高い成功率と姿勢偏差の低減を達成した。