Oscar Pang

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 船上クレーンの二重振り子揺れ抑制のためのオンボードMuJoCoベースモデル予測制御
  制御2026/3/1

  船上クレーンの二重振り子揺れを抑制するため、MuJoCoシミュレータ上でクロスエントロピー法を用いたモデル予測制御をリアルタイムに実行するパイプラインを提案した。

• H-WM：階層型ワールドモデルによるロボットのタスク・動作計画
  タスク・動作計画2026/2/1

  論理空間と視覚空間の状態遷移を統合的に予測する階層型ワールドモデルを提案し、長期的なロボットタスクの計画と実行を安定化させる。

• 白紙状態から創発的能力へ：実世界の教師なし品質多様性によるロボットスキル発見
  歩行2025/8/1

  実世界で四足歩行ロボットが多様な移動スキルを教師なしで自律的に発見・習得する手法URSAを提案し、損傷適応タスクでも有効性を示した。