Oriol Barbany
収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
マニピュレーション
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 静的知覚を超えて：布折り畳みのためのVLMへの時間的文脈の統合マニピュレーション2025/5/1
布折り畳みタスクにおいて、時間的文脈を活用して言語条件付きのピック・アンド・プレース動作を予測するモデルBiFoldを分析し、その内部表現がテキストと画像領域の効果的な整合と時間的一貫性を可能にすることを示した。
- BiFold: 言語ガイダンスによる両手での布折りたたみマニピュレーション2025/1/1
視覚言語モデルを転用し、テキスト指示に基づいて両腕ロボットが布を折りたたむ行動を予測する手法を提案。新データセットも構築し、未知の指示や衣服への汎化性能を示した。
- Benchmarking the Sim-to-Real Gap in Cloth Manipulation2023/10/1