Onur Bagoren

University of Michigan

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 合成データによる海中知覚のスケーリングに向けて
  sim2real2026/9/17

  IsaacSimベースの海中知覚シミュレータOceanSimに合成データ生成パイプラインを追加し、ウニ検出タスクでsim-to-real性能を評価した研究。

• SurfSLAM: 実時間水中SLAMのためのSim-to-Realステレオ再構成
  SLAM2026/1/1

  シミュレーションデータと自己教師あり微調整で水中ステレオ視差推定を学習し、ステレオカメラとIMU・気圧・DVLを統合した実時間水中SLAMを実現した。

• OceanSim: GPU高速化水中ロボット知覚シミュレーションフレームワーク
  sim2real2025/3/1

  物理ベースの水中センサモデリングとGPUによる高速レンダリングを実現し、リアルタイムのソナー画像生成と大量の合成データ生成を可能にする水中ロボット知覚シミュレータを提案。

• PUGS: 水中環境における把持選択のための知覚的不確かさ推定
  マニピュレーション2025/2/1

  多視点3D再構成の占有不確かさを推定し、それを把持選択に組み込むことで、水中でのノイズの多い不完全な計測に対してもロバストな自律マニピュレーションを実現した。

• TURTLMap: 低コスト無人水中ロボットによる低テクスチャ水中環境のリアルタイム自己位置推定と高密度マッピング
  水中SLAM2024/8/1

  低テクスチャな水中環境でもリアルタイムに自己位置推定と高密度マップ構築ができる低コストな手法を提案し、水槽実験で有効性を示した。

• Machine Learning for Shipwreck Segmentation from Side Scan Sonar Imagery: Dataset and Benchmark
  2024/1/1
• Uncertainty-Aware Acoustic Localization and Mapping for Underwater Robots
  2023/7/1