Oisin Mac Aodha
収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
VLA触覚/強化学習/ベンチマーク触覚マニピュレーション
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 視覚言語行動モデルにおける宣言的知識と手続き的知識の分離VLA2026/6/1
ロボットの模倣学習において、物体の概念（宣言的知識）と操作方法（手続き的知識）を分離できないことが汎化の妨げとなっている。本論文では、情報の流れを再構成した新しいVLAモデルw²VLAを提案し、モジュール化により知識を分離してゼロショット転移を可能にする。
- ロボ触覚オリンピアード2.0：触覚ベース強化学習の標準化ベンチマーク触覚/強化学習/ベンチマーク2026/5/1
触覚ベースの強化学習を標準化するため、4種類のロボット形態で「盲目的」操作を評価するGPU並列ベンチマークを提案し、既存手法より10倍高速な性能を達成した。
- 注意的特徴集約：ロバスト性を気にせずタスク関連の視覚手がかりに注目する方策VLA2025/11/1
事前学習済み視覚表現を用いた視覚運動方策において、タスク無関係な情報を無視する軽量な注意的特徴集約機構を提案し、視覚的摂動に対するロバスト性を向上させた。
- 触覚強化学習によるロボット制御の強化触覚2025/10/1
自己教師あり学習で触覚観測を活用し、疎なバイナリ接触信号が巧みな操作に重要であることを示し、ボールバウンドや太極球回しで超人級の器用さを達成した。
- 時間的絡み合いの罠：視覚運動ポリシー学習における事前学習済み視覚表現の活用VLA2025/2/1
事前学習済み視覚表現を逐次意思決定に使うと時間的絡み合いが生じる問題を指摘し、その影響を定量化して、絡み合いを解く簡単なベースラインを提案した論文。
- クリックで掴む：視覚拡散記述子によるゼロショット精密マニピュレーションマニピュレーション2024/3/1
テキスト画像拡散モデルを活用し、ユーザーが指定した画像上のクリック位置に対応する対象物の部位を別シーンでゼロショットに把持する手法を提案。