Nural Yilmaz
収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
医療ロボティクス医療ロボティクス/データセット/基盤モデル力覚推定
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 低悪性度脾外傷の止血に向けた監督付き自律双腕吸引・焼灼システム医療ロボティクス2026/10/30
出血領域のリアルタイム segmentation と器具追跡・接触検出を統合し、2本のロボットアームで吸引と電気焼灼を同期させて脾臓の出血を自律的に止血する枠組みを提案し、摘出脾モデルで平均82.9%の焼灼被覆率を達成した。
- Open-H-Embodiment：医療ロボティクスにおける基盤モデルを可能にする大規模データセット医療ロボティクス/データセット/基盤モデル2026/4/1
医療ロボットの自律化を妨げるデータ不足を解決するため、複数のロボットプラットフォームにわたる大規模な医療ロボットビデオと運動学データセットを公開し、基盤モデルの開発を実証した。
- 単眼視から自律行動へ：3D再構成による腫瘍切除の誘導医療ロボティクス2025/3/1
RGB画像のみから対象解剖のセグメント化点群を生成する3Dマッピングパイプラインを提案し、気道閉塞の再構成と腫瘍切除タスクでRGB-Dカメラに匹敵する性能を示した。
- 二段階深層学習によるda Vinci Research Kit上のトロカールと器具の相互作用力の推定力覚推定2020/12/1
手術ロボットの関節トルクをニューラルネットで推定し、さらに器具とカニューレ・トロカールと患者体の相互作用力を補正する二段階手法で、外力・トルクをRMSE 2N・0.08Nm以内で推定した。