Nikolay Nikolov
収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
VLAマニピュレーション
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- AR-VLA: 視覚言語行動モデルのための真の自己回帰型アクションエキスパートVLA2026/3/1
観測ごとに時間的文脈をリセットする従来のVLAや拡散ポリシーと異なり、長期記憶で履歴を保持し連続的な因果系列として行動を生成する自己回帰型アクションエキスパートを提案。再アンカリング機構で非同期な視覚・言語・行動を同期させ、滑らかで文脈認識型の行動生成を実現した。
- SPEAR-1: 3D理解によるロボット実演を超えるスケーリングVLA2025/11/1
非ロボット画像に3D注釈を付与してVLMを強化し、3D認識と言語指示制御を統合したロボット基盤モデルSPEAR-1を提案。ロボット実演を20分の1に抑えつつ最先端性能を達成。
- 行動ラベルなしデータを活用した汎用ロボットマニピュレーションマニピュレーション2025/9/1
人間やロボットの行動動画から3D点群の動きを自己教師あり学習し、少数のラベル付きデータで行動予測器に調整することで、ラベルなしでも新しいタスクを学習できる汎用マニピュレーション手法を提案。
- ReVLA: ロボット基盤モデルの視覚的ドメイン制限を回復するVLA2024/9/1
既存のロボット基盤モデルが視覚的なドメイン外シーンに弱い問題を分析し、モデルマージによる段階的バックボーン復元で視覚汎化性能を回復させる手法を提案した。
- Urban Driving with Conditional Imitation Learning2019/12/1