Nikolaos Gkanatsios
収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
マニピュレーションVLA自動運転/計画
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 3D FlowMatch Actor：単腕・双腕マニピュレーションのための統合3Dポリシーマニピュレーション2025/8/1
流れマッチングと3D事前学習済み視覚表現を組み合わせ、単腕・双腕ロボット操作を高速かつ高精度に行う3Dポリシーを提案。
- 3D Diffuser Actor：3Dシーン表現を用いた拡散ポリシーVLA2024/2/1
3Dシーン特徴と言語指示・固有感覚を融合する新しい3DデノイジングTransformerにより、ロボットの3D姿勢軌道を拡散モデルで生成するポリシーを提案し、RLBenchやCALVINでSOTAを達成した。
- Diffusion-ES: 拡散モデルと勾配不要最適化による自動運転とゼロショット指示追従自動運転/計画2024/2/1
拡散モデルから軌道をサンプリングし、進化的探索と黒箱報酬で評価・改良することで、微分不可能な目的関数でもデータ多様体上で最適化できる手法を提案し、自動運転ベンチマークnuPlanで最高性能を達成した。
- ODIN: A Single Model for 2D and 3D Segmentation2024/1/1
- Act3D: 3D Feature Field Transformers for Multi-Task Robotic Manipulation2023/6/1
- Energy-based Models are Zero-Shot Planners for Compositional Scene Rearrangement2023/4/1
- Orientation Attentive Robotic Grasp Synthesis with Augmented Grasp Map Representation2020/6/1