Brian Yang

収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 都市運転における離散的行動モードのための実行可能な統合予測と計画
  自動運転/計画2024/3/1

  マルチモーダル軌道予測モデルを再学習なしで閉ループ計画に統合し、離散的な行動モード上で反応的な計画を行う手法を提案。動的な合流シナリオで従来のプランナーが陥る「凍結ロボット問題」を回避し、CARLAの高密度交通シナリオで最先端性能を達成。

• Diffusion-ES: 拡散モデルと勾配不要最適化による自動運転とゼロショット指示追従
  自動運転/計画2024/2/1

  拡散モデルから軌道をサンプリングし、進化的探索と黒箱報酬で評価・改良することで、微分不可能な目的関数でもデータ多様体上で最適化できる手法を提案し、自動運転ベンチマークnuPlanで最高性能を達成した。

• Fully Autonomous Real-World Reinforcement Learning with Applications to Mobile Manipulation
  2021/7/1
• DIGIT: A Novel Design for a Low-Cost Compact High-Resolution Tactile Sensor with Application to In-Hand Manipulation
  2020/5/1
• Morphology-Agnostic Visual Robotic Control
  2019/12/1
• REPLAB: A Reproducible Low-Cost Arm Benchmark Platform for Robotic Learning
  2019/5/1
• Data-efficient Learning of Morphology and Controller for a Microrobot
  2019/5/1
• Learning Flexible and Reusable Locomotion Primitives for a Microrobot
  2018/3/1