Nikhil Chopra

収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• DREAM: ドメイン認識推論による効率的な自律型水中モニタリング
  水中ロボット/VLA2025/9/1

  VLMを活用し、事前位置情報なしで牡蠣や沈没船などの対象を探索・監視する水中ロボットの自律フレームワークを提案し、従来手法より少ないステップで広範囲をカバーできることを示した。

• 水中ロボットの状態推定のためのカスケードIPGオブザーバ
  状態推定2025/4/1

  IMU事前積分モデルと2段階の非線形IPGオブザーバを組み合わせ、外部測位が使えない状況でも水中ロボットの姿勢・速度・位置を高精度に推定する手法を提案した。

• 不変拡張カルマンフィルタを用いた水中ロボットの自己位置推定による3次元水質マッピング
  水中ロボット/自己位置推定2024/9/1

  GPSと水質センサを搭載したBlueROV2で、不変拡張カルマンフィルタにより位置補正しながら浅水域の3次元水質マップを作成する手法を提案し、カキ養殖場で実証した。

• 強結合ドローン群による協調ボールバランスの強化学習制御
  群制御2024/4/1

  リーダー・フォロワー構成の2機ドローンで棒を協調運搬し、重心が移動するボールのバランスを深層強化学習で制御する手法を提案した。

• UIVNAV: Underwater Information-driven Vision-based Navigation via Imitation Learning
  2023/9/1
• Iteratively Preconditioned Gradient-Descent Approach for Moving Horizon Estimation Problems
  2023/6/1
• Cartographer_glass: 2D Graph SLAM Framework using LiDAR for Glass Environments
  2022/12/1
• Adaptive Tracking Control of Soft Robots using Integrated Sensing Skin and Recurrent Neural Networks
  2020/11/1