Nie Lin

The University of Tokyo

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• SiMDex: 類似する自己中心視点動画のマイニングによるクロスエンボディ器用操作
  データ選択/器用操作/VLA2026/8/1

  ロボットの器用操作のためのVLAモデル訓練に有効な人間の自己中心視点動画を、類似性に基づくデータマイニングで選別するフレームワークを提案。約3200万サンプルから1.49百万件を選び、成功率を47.7%から61.1%に向上させた。

• ハンド・イン・ザ・ループ：シームレスな手と腕の介入による巧みな操作のためのVLAポリシー改善
  マニピュレーション2026/5/1

  高自由度ロボットハンドの巧みな操作において、人間の介入時に発生する「ジェスチャージャンプ」を防ぐため、人間の修正意図と自律ポリシー実行をブレンドする介入手法HandITLを提案し、介入ジッタや把持失敗を大幅に低減した。

• CLIPの特定パラメータのみを微調整するClipFit
  VLM2024/9/1

  CLIPのバイアス項と正規化層だけを微調整することで、追加パラメータなしにゼロショット性能を平均7.27%向上させる手法を提案した。