Will N. Browne

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 環境に手をついて力を出す：ヒューマノイドの力強い操作のためのタスク条件付きブレーシング
  マニピュレーション2026/9/21

  ヒューマノイドが片手で環境に手をついて支え、もう片方の手で力強い操作を行う「支え手戦略」を提案し、Unitree G1で最大60Nの接触力を実現した。

• 音響フィードバックによるロボット研削の閉ループ力制御
  力制御2026/2/1

  接触マイクで研削音を取得し、音響信号から研削力をリアルタイム推定して閉ループ力制御を実現する低コストなロボット研削システムを提案した。従来の力覚センサに比べ約200倍安価で、研削ディスク状態の変化に対する一貫性が4倍向上する。

• オープンボキャブラリな部位指定把持
  マニピュレーション2024/6/1

  自然言語プロンプトで指定された任意物体の部位を把持するため、物体検出・部位セグメンテーション・6自由度把持予測を組み合わせたモジュラーフレームワークを提案し、実環境で60.8%の把持成功率を達成した。