Nick Walker

収録論文 10本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 言葉は長く語る：言語によるロボットポリシー合成のガイド
  VLA2026/7/1

  この論文では、ロボットのポリシー獲得を対話的なプログラム合成タスクとして扱うフレームワーク「ARCHITECT」を提案し、人間の自然言語による修正をコードに反映し、再利用可能なスキルライブラリを構築することで、長期的なタスクでの性能向上と人間の介入削減を実現しています。

• 何を尋ねるべきか知るロボット：説明による報酬のずれの修正
  模倣学習2026/5/1

  不完全なデモから学習した報酬関数の不確実性を検出し、ロボットが自然言語で説明しながら追加のデモを能動的に要求する手法を提案。シミュレーションと実機で効果を検証した。

• 大規模言語モデルはロボット有限状態機械の修正を支援できるか
  ロボット制御/コード生成2024/12/1

  大規模言語モデルを用いて、自然言語指示からロボットの有限状態機械（FSM）コードを編集・生成する手法を提案し、実世界のロボットデータセットで有効性を検証した。

• ロボットの経験を実世界の自然言語で接地するRONAR
  VLA2024/11/1

  マルチモーダルなロボット経験をLLMで自然言語ナレーションに変換し、行動説明や失敗分析、人間との対話による復旧を支援するシステムを提案。

• clutter環境におけるテレオペレーションのための高速明示的入力支援
  テレオペレーション2024/2/1

  ロボット遠隔操作において、エンドエフェクタで目標を明示的に指し示す新しい支援インターフェースを提案し、暗黙的な意図推定支援と比較して、操作者の好みや作業負荷の低減、ピック失敗の減少を示した。

• Neural Semantic Parsing with Anonymization for Command Understanding in General-Purpose Service Robots
  2019/7/1
• Desiderata for Planning Systems in General-Purpose Service Robots
  2019/7/1
• LAAIR: A Layered Architecture for Autonomous Interactive Robots
  2018/11/1
• Interaction and Autonomy in RoboCup@Home and Building-Wide Intelligence
  2018/10/1
• An Architecture for Person-Following using Active Target Search
  2018/9/1