Maya Cakmak

収録論文 23本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• FlowDAgger: 潜在空間における人間参加型生成ロボットポリシーの適応
  模倣学習/適応2026/7/1

  事前学習済みの生成ロボットポリシーを、人間の介入から潜在空間で適応させる手法を提案。介入行動を逆変換してノイズに変換し、軽量な潜在ポリシーで基盤モデルを操縦することで、少数の介入から迅速にスキル獲得する。

• 言葉は長く語る：言語によるロボットポリシー合成のガイド
  VLA2026/7/1

  この論文では、ロボットのポリシー獲得を対話的なプログラム合成タスクとして扱うフレームワーク「ARCHITECT」を提案し、人間の自然言語による修正をコードに反映し、再利用可能なスキルライブラリを構築することで、長期的なタスクでの性能向上と人間の介入削減を実現しています。

• ロボットの自律性とユーザー制御：家庭タスクにおけるユーザー選好と主体感の保持
  HRI2025/6/1

  家庭用支援ロボットの自律性レベルがユーザーの主体感に与える影響を調査し、リスクの高いタスクではユーザーが制御を優先することを明らかにした。

• 大規模言語モデルはロボット有限状態機械の修正を支援できるか
  ロボット制御/コード生成2024/12/1

  大規模言語モデルを用いて、自然言語指示からロボットの有限状態機械（FSM）コードを編集・生成する手法を提案し、実世界のロボットデータセットで有効性を検証した。

• ロボットの経験を実世界の自然言語で接地するRONAR
  VLA2024/11/1

  マルチモーダルなロボット経験をLLMで自然言語ナレーションに変換し、行動説明や失敗分析、人間との対話による復旧を支援するシステムを提案。

• 身体支援ロボット開発におけるユーザー参加型アプローチの多様な実践
  身体支援ロボティクス2024/3/1

  身体支援ロボットの3プロジェクト（食事支援・遠隔操作・共有制御）で実施した、運動障害のあるユーザーとの協働手法を振り返り、参加の次元と研究者向けの推奨事項をまとめた論文。

• サービスロボティクスに向けたタスクトレースのクラウドソーシング
  タスク学習2024/3/1

  家庭内タスクの手順をクラウドソーシングで収集するWebインターフェースを構築し、18カテゴリ207件のタスクトレースを収集した。

• clutter環境におけるテレオペレーションのための高速明示的入力支援
  テレオペレーション2024/2/1

  ロボット遠隔操作において、エンドエフェクタで目標を明示的に指し示す新しい支援インターフェースを提案し、暗黙的な意図推定支援と比較して、操作者の好みや作業負荷の低減、ピック失敗の減少を示した。

• Evaluating Customization of Remote Tele-operation Interfaces for Assistive Robots
  2023/4/1
• Sketching Robot Programs On the Fly
  2023/2/1
• Participatory Design for Mental Health Data Visualization on a Social Robot
  2022/10/1
• Share with Me: A Study on a Social Robot Collecting Mental Health Data
  2022/8/1
• HandoverSim: A Simulation Framework and Benchmark for Human-to-Robot Object Handovers
  2022/5/1
• Model Predictive Control for Fluid Human-to-Robot Handovers
  2022/4/1
• Assistive Tele-op: Leveraging Transformers to Collect Robotic Task Demonstrations
  2021/12/1
• Learning Perceptual Concepts by Bootstrapping from Human Queries
  2021/11/1
• Reactive Human-to-Robot Handovers of Arbitrary Objects
  2020/11/1
• Affordance-Aware Handovers with Human Arm Mobility Constraints
  2020/10/1
• Human Grasp Classification for Reactive Human-to-Robot Handovers
  2020/3/1
• Desiderata for Planning Systems in General-Purpose Service Robots
  2019/7/1
• Neural Semantic Parsing with Anonymization for Command Understanding in General-Purpose Service Robots
  2019/7/1
• Vision-and-Dialog Navigation
  2019/7/1
• Programming by Demonstration with User-Specified Perceptual Landmarks
  2016/12/1