Nathan Wallace

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 自律科学探査のためのPOMDP
  探査計画2026/8/1

  センサ不確実性下での科学探査計画を、生のセンサデータではなく推論された物理特性に基づいて分岐するPOMDP（SHM-POMDP）を導入し、計算効率と報酬を改善した。

• 発破孔探索と孔内センサ降下：鉱山現場点検ロボットのナビゲーションと知覚フレームワーク
  ナビゲーション/知覚2025/8/1

  露天掘り鉱山で発破孔を自律的に探索・追跡し、孔内センサを正確に位置決めするロボット「DIPPeR」の知覚・ナビゲーション手法を提案した論文。LiDAR点群を仮想深度画像に投影して孔領域を2Dセグメンテーションし、GPSやオドメトリが不正確な環境でも近接適応型ナビゲーションで動作する。

• 能動的転移学習による空間依存環境仮説の自動検証
  能動学習2024/2/1

  マルチタスクガウス過程と情報量基準を組み合わせ、事前データと対象量の関係仮説をリアルタイムで検証しながら効率的にサンプリングする手法を提案した。

• Receding horizon estimation and control with structured noise blocking for mobile robot slip compensation
  2018/10/1