Nathan Samuel de Lara

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 実際に測定できる多様性：ロボットデータセットのための高速でモデルフリーな多様性指標
  データキュレーション2026/3/1

  模倣学習用ロボットデータセットの多様性を、シグネチャ変換に基づくエントロピーで定量化し、多様性を最大化するデータ選択アルゴリズムFAKTUALを提案した。

• STITCH-OPE: ガイド付き拡散による軌道スティッチングを用いたオフポリシー評価
  オフポリシー評価2025/5/1

  行動データで事前学習した拡散モデルを目標方策のスコアでガイドし、部分軌道を繋ぎ合わせることで、高次元・長期間のオフポリシー評価を低分散で行う手法を提案した。