Narendhiran Vijayakumar

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 探索・接地・計画：不完全なシーン知識下でのタスク・動作計画のための機能的十分性
  タスク・動作計画2026/9/19

  言語と視覚からタスクに必要な機能役割を探索し、物理オブジェクトに接地して機能的十分性を確認してから計画するTAMPフレームワークGRAB-TAMPを提案し、ベースラインを大きく上回る成功率を示した。

• 途中で計画する：部分観測操作におけるTAMP実行のためのイベントトリガ型基盤モデル計画
  TAMP/基盤モデル/部分観測2026/8/28

  部分観測環境での操作タスクに対し、可視状態のみで計画し、物体発見を再計画イベントとして扱うLLM/VLMベースのTAMPフレームワークを提案し、RLBench/CoppeliaSimで評価した。

• 機上動的経路計画を備えたマイクロUAVの設計と構造検証
  経路計画2025/10/1

  2kg未満の低コストドローンを自作部品とオープンソースソフトで構築し、高耐久フレームと機上でのリアルタイム経路再計画を実現した。

• AURASeg: 注意誘導アップサンプリングと残差支援境界精細化によるオンボードロボット走行可能領域セグメンテーション
  セグメンテーション2025/10/1

  ResNetをベースに、境界精細化モジュールと注意漸進アップサンプリングデコーダ、軽量マルチスケールモジュールを組み合わせ、エッジデバイス上で高精度な走行可能領域セグメンテーションを実現した。