Jikai Wang

収録論文 10本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ヒューマノイドロボットによる全身動的ダンス -- モデルベース制御アプローチ
  ヒューマノイド制御2026/4/1

  モーションキャプチャで取得した人間のダンスをヒューマノイドに転写し、モデル予測制御で動的かつ安定に実行する枠組みを提案。実機4台での公開実演で有効性を示した。

• 局所マッチから大域マスクへ：テンプレート誘導によるオープンワールド場面でのインスタンス検出とセグメンテーション
  検出・セグメンテーション2026/3/1

  テンプレート画像とのパッチ単位の密なマッチングで候補点を生成し、選別後にSAMをプロンプトして、未知環境中の特定物体インスタンスを検出・セグメンテーションする手法を提案。

• TrajDiff: 知覚アノテーション不要のエンドツーエンド自動運転
  自動運転2025/12/1

  生のセンサ入力と将来軌跡のみから、知覚アノテーションなしで軌道生成する拡散モデルを提案し、NAVSIMで最高性能を達成した。

• 柔軟なトポメトリックグラフ地図表現を用いた堅牢な視覚的ティーチ・アンド・リピートナビゲーション
  ナビゲーション2025/10/1

  環境変化や動的物体に頑健な視覚的ティーチ・アンド・リピートナビゲーションシステムを提案し、トポメトリックグラフ地図表現、キーフレームクラスタリングによる場所認識、長期目標管理、地図なし局所軌道制御を組み合わせて性能を向上させた。

• 特徴フロー指標と確率的運動計画に基づく軽量で堅牢な視覚的教示・再帰ナビゲーション
  視覚ナビゲーション2025/7/1

  教示フェーズで得たキーフレーム間の特徴フローを指標に、現在の観測との特徴フローを最小化するよう確率的運動計画でロボットを誘導する、高精度な自己位置推定や密な再構成を不要とした軽量・堅牢な視覚ナビゲーション手法を提案。

• iTeach: 実環境での失敗駆動型ロボット知覚適応のためのインタラクティブ教示
  知覚適応2024/10/1

  人間がロボットの知覚失敗を観察し、短い物体操作で失敗例を収集、視線と音声で最小限の注釈を付けてモデルを逐次微調整することで、実環境での知覚性能と把持成功率を向上させる枠組みを提案。

• Efficient and Robust Time-Optimal Trajectory Planning and Control for Agile Quadrotor Flight
  2023/5/1
• Lifelong Vehicle Trajectory Prediction Framework Based on Generative Replay
  2021/11/1
• InterpolationSLAM: A Novel Robust Visual SLAM System in Rotational Motion
  2021/10/1
• InterpolationSLAM: A Novel Robust Visual SLAM System in Rotating Scenes
  2021/10/1