Nav Singhal

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 探索・接地・計画：不完全なシーン知識下でのタスク・動作計画のための機能的十分性
  タスク・動作計画2026/9/19

  言語と視覚からタスクに必要な機能役割を探索し、物理オブジェクトに接地して機能的十分性を確認してから計画するTAMPフレームワークGRAB-TAMPを提案し、ベースラインを大きく上回る成功率を示した。

• 途中で計画する：部分観測操作におけるTAMP実行のためのイベントトリガ型基盤モデル計画
  TAMP/基盤モデル/部分観測2026/8/28

  部分観測環境での操作タスクに対し、可視状態のみで計画し、物体発見を再計画イベントとして扱うLLM/VLMベースのTAMPフレームワークを提案し、RLBench/CoppeliaSimで評価した。