Naoki Akai

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 拡張カルマンフィルタに基づくLiDAR慣性オドメトリ
  SLAM/状態推定2024/7/1

  IMUの事前積分とLiDARスキャンマッチングを拡張カルマンフィルタで統合し、姿勢・速度・バイアスを推定するLiDAR慣性オドメトリ手法を提案した。

• スプライン補間とStein変分推論を統合したモデル予測パス積分制御による反応的ナビゲーション
  ナビゲーション2024/4/1

  MPPI制御にスプライン補間とStein変分勾配降下を組み合わせ、大きなサンプリングノイズでも滑らかな制御入力列を生成し、複数の回避経路がある環境でも最適解に収束できる反応的ナビゲーション手法を提案した。

• Stein Variational Guided Model Predictive Path Integral Control: Proposal and Experiments with Fast Maneuvering Vehicles
  2023/9/1
• Efficient Solution to 3D-LiDAR-based Monte Carlo Localization with Fusion of Measurement Model Optimization via Importance Sampling
  2023/3/1
• SLAMER: Simultaneous Localization and Map-Assisted Environment Recognition
  2022/7/1
• Reliable Monte Carlo Localization for Mobile Robots
  2022/5/1