Takumi Nakao

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• GPU上の勾配誘導粒子フィルタによる距離ベース6自由度モンテカルロSLAM
  SLAM2025/4/1

  距離センサを用いた6自由度SLAMにおいて、尤度の勾配情報で粒子を誘導する粒子更新法とキーフレーム地図表現をGPUで並列化し、次元の呪いを緩和して高い曖昧性や誘拐状況にも頑健な手法を提案した。

• 拡張カルマンフィルタに基づくLiDAR慣性オドメトリ
  SLAM/状態推定2024/7/1

  IMUの事前積分とLiDARスキャンマッチングを拡張カルマンフィルタで統合し、姿勢・速度・バイアスを推定するLiDAR慣性オドメトリ手法を提案した。