Naiyu Fang

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• OmniDex: 多様な雑然シーンへの巧みな手把持のスケーリング
  マニピュレーション2026/10/8

  260万以上の雑然シーンと4億の把持正解データからなる大規模ベンチマークを構築し、生成モデルの課題を克服するOmniDexモデルを提案した。

• 階層的アドバンテージ重み付けによるスパースなエピソード結果からのVLAオンラインRL微調整
  VLA/強化学習2026/6/1

  事前学習済みVLAポリシーをオンライン強化学習で微調整する際、エピソードごとの成功/失敗のみのスパースな報酬を、生存性と効率性の2つの目的に分離し、状態適応的に重み付けして遷移レベルの学習信号を生成する手法を提案した。