Murat Arcak

University of California, Berkeley

収録論文 11本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 単調系におけるロバスト制御不変集合のリアルタイム合成
  安全制御2026/9/12

  単調力学系の安全仕様に対し、閾値関数再定式化により制御不変集合を並列計算で高速合成する手法を提案し、大規模グリッドでのオンライン再合成を実現した。

• 仕様を守り続ける：不確実性下でのリアルタイム監視と海事ケーススタディ
  監視/不確実性2026/8/1

  不確実性下でロボットが複雑な仕様を満たすことを監視する枠組みを提案し、データ駆動の到達可能集合を用いてデータ要件を削減。海事ナビゲーションに適用し、シミュレーションと実機実験で有効性を示した。

• 任意ボディガード：アクションマスキングによる操作ポリシーの普遍的安全保護
  安全制御2026/6/1

  ロボット操作ポリシーの安全性を、構成空間で直接推論し、衝突回避の形式的確率的保証を提供する普遍的な安全保護手法X-Safeを提案。多様なロボット形態やタスクに追加データやエンジニアリングなしで適用可能。

• 適応的経路計画のための多段ガウス過程伝播
  経路計画2026/4/1

  環境モニタリングのためのロボット経路計画を、ガウス過程を用いて不確実性を考慮しつつ最適化する手法を提案し、藻類ブルーム検出で実証した。

• pacSTL: データ駆動型到達可能性解析によるPAC有界信号時相論理
  形式手法/検証2025/11/1

  PAC有界な到達可能集合予測と区間拡張STLを組み合わせ、不確実性下でも仕様レベルのロバスト性区間を効率的に評価するフレームワークを提案。

• 周囲車両の模倣による運転学習
  自動運転2025/3/1

  自動運転車の模倣学習において、周囲車両の観測軌跡を追加の模範データとして活用するデータ拡張手法を提案し、衝突率の低減と安全性向上を実現した。

• 外洋航行のための知的帆走モデル
  群制御2025/1/1

  海上交通ルールに従いつつウェイポイントを追従する船舶の知能モデルを提案し、多数の船舶が共存するシナリオで衝突なしに高い目標到達率を達成した。

• 非対称報酬下でのモデルベース強化学習におけるダイナミクス対称性の活用
  モデルベース強化学習2024/3/1

  ダイナミクスのみが対称性を持ち報酬は持たない場合に、カルタンの動標構法を用いて対称性を満たすダイナミクスモデルを学習する手法を提案し、モデル精度の向上を示した。

• Synthesis of Stabilizing Recurrent Equilibrium Network Controllers
  2022/4/1
• Recurrent Neural Network Controllers Synthesis with Stability Guarantees for Partially Observed Systems
  2021/9/1
• Co-design of Control and Planning for Multi-rotor UAVs with Signal Temporal Logic Specifications
  2020/9/1