He Yin

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• VOFA: ヒューマノイドのための力適応制御を用いた視覚目標物体押し操作
  ロコマニピュレーション2026/5/1

  ヒューマノイドロボットが未知の物理特性を持つ物体を目標位置まで押し動かすための、視覚目標条件付きの階層的制御システムを提案した。高レベルの視覚運動ポリシーと低レベルの力適応全身制御を組み合わせ、シミュレーションと実機で高い成功率を達成した。

• GaussianSSC: トライプレーン誘導による方向性ガウス場を用いた3次元セマンティック補完
  3次元セマンティック補完2026/3/1

  ボクセルグリッドとガウス表現を融合し、トライプレーン誘導の方向性ガウス場でセマンティックシーン補完の精度を向上させる2段階手法を提案。

• 領域ベースSLAM対応探索：スケーラブルで効率的かつ堅牢な自律マッピング戦略
  SLAM/探索2025/4/1

  環境を領域に分割して逐次探索・安定化し、SLAMのキーフレーム削減とチェックポイント復帰を組み合わせることで、大規模未知環境の自律マッピングを効率化・堅牢化した研究。

• Synthesis of Stabilizing Recurrent Equilibrium Network Controllers
  2022/4/1
• Recurrent Neural Network Controllers Synthesis with Stability Guarantees for Partially Observed Systems
  2021/9/1
• Co-design of Control and Planning for Multi-rotor UAVs with Signal Temporal Logic Specifications
  2020/9/1