Hanna Krasowski
University of California, Berkeley
収録論文 11本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
マルチエージェント強化学習監視/不確実性安全制御歩行形式手法/検証自動運転群制御
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 予測シールディングによる分散型安全マルチエージェント強化学習マルチエージェント強化学習2026/9/7
複数ロボットが独立にタスクを実行する環境で、訓練時と異なる状態に直面しても安全に適応できるよう、予測シールディングとモデルベースの有限地平Q学習を組み合わせた分散型フレームワークを提案した。対称シナリオでのライブロックを緩和する通信不要のプロトコルも導入している。
- 仕様を守り続ける：不確実性下でのリアルタイム監視と海事ケーススタディ監視/不確実性2026/8/1
不確実性下でロボットが複雑な仕様を満たすことを監視する枠組みを提案し、データ駆動の到達可能集合を用いてデータ要件を削減。海事ナビゲーションに適用し、シミュレーションと実機実験で有効性を示した。
- 任意ボディガード：アクションマスキングによる操作ポリシーの普遍的安全保護安全制御2026/6/1
ロボット操作ポリシーの安全性を、構成空間で直接推論し、衝突回避の形式的確率的保証を提供する普遍的な安全保護手法X-Safeを提案。多様なロボット形態やタスクに追加データやエンジニアリングなしで適用可能。
- ハイブリッドシステムの有限ステップ不変集合の確率的保証付き計算歩行2026/4/1
ポアンカレ写像のサンプリングに基づく最適化を用いて、周期軌道周りの有限ステップ不変楕円体を計算し、確率的保証を提供する手法を提案。低次元システムとコンパス歩行モデルで実証。
- pacSTL: データ駆動型到達可能性解析によるPAC有界信号時相論理形式手法/検証2025/11/1
PAC有界な到達可能集合予測と区間拡張STLを組み合わせ、不確実性下でも仕様レベルのロバスト性区間を効率的に評価するフレームワークを提案。
- 周囲車両の模倣による運転学習自動運転2025/3/1
自動運転車の模倣学習において、周囲車両の観測軌跡を追加の模範データとして活用するデータ拡張手法を提案し、衝突率の低減と安全性向上を実現した。
- 外洋航行のための知的帆走モデル群制御2025/1/1
海上交通ルールに従いつつウェイポイントを追従する船舶の知能モデルを提案し、多数の船舶が共存するシナリオで衝突なしに高い目標到達率を達成した。
- Maximizing Seaweed Growth on Autonomous Farms: A Dynamic Programming Approach for Underactuated Systems Navigating on Uncertain Ocean Currents2023/7/1
- Stranding Risk for Underactuated Vessels in Complex Ocean Currents: Analysis and Controllers2023/7/1
- Safe Reinforcement Learning with Probabilistic Guarantees Satisfying Temporal Logic Specifications in Continuous Action Spaces2022/12/1
- Provably Safe Reinforcement Learning via Action Projection using Reachability Analysis and Polynomial Zonotopes2022/10/1