Muhua Zhang
収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
位置推定自己位置推定歩行SLAM/自律探索
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 合成LiDARセンシングと記述子空間検索によるオフライン・オンライン階層型3Dグローバル再位置推定位置推定2026/5/1
大規模空間での3D再位置推定を高速化するため、オフラインで地図から候補位置と記述子を生成し、オンラインでは検索と点群レジストレーションで精密な位置を推定する階層型フレームワークを提案した。
- スパースな実現可能仮説サンプリングと信頼性の高いバッチ多段推論による誘拐ロボット問題への取り組み自己位置推定2025/11/1
単一のLiDARスキャンと占有格子地図から、ロボットが静止したまま大域的な自己位置を効率的かつ信頼性高く推定する2次元大域再定位フレームワークを提案。RRTによるスパース仮説生成とバッチ多段推論で完備性と効率のバランスを実現する。
- 共有環境における人と四足歩行ロボットの行動衝突回避歩行2025/3/1
低コストLiDARを搭載した四足歩行ロボットが、人や動的物体との潜在的な衝突を先回りして回避し、干渉を最小限に抑えつつタスクを再開するフレームワークを提案した。
- 段階的で一貫した動作による移動ロボットの自律探索に基づく高精度マッピングSLAM/自律探索2025/3/1
屋内移動ロボットのレーザーSLAMにおいて、複数RRTによるフロンティア探索と直進・旋回を分離した段階的動作、ウェイポイント再訪によるループ閉じ込みで、地図の完全性と精度を高める自律探索フレームワークを提案した。