Lei Ma
University of Maryland
収録論文 17本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 地球システムのWhat-Ifシミュレーションのための世界モデル：陸上生態系を事例として世界モデル2026/9/8
地球システムのエミュレーションを、ユーザーが状態を変更した場合の応答を予測できるアクション条件付き世界モデルとして構築し、ラベルなしの遷移データを用いた事前学習とマスク応答学習を提案した。
- 合成LiDARセンシングと記述子空間検索によるオフライン・オンライン階層型3Dグローバル再位置推定位置推定2026/5/1
大規模空間での3D再位置推定を高速化するため、オフラインで地図から候補位置と記述子を生成し、オンラインでは検索と点群レジストレーションで精密な位置を推定する階層型フレームワークを提案した。
- 衝突への道：自動運転システムのための二段階衝突シナリオテスト手法自動運転テスト2026/2/1
自動運転システムの安全性評価に向け、まず「コンフリクト」と呼ばれる衝突に至る前段階の危険状況を探索し、その後それらを変異させて実際の衝突を誘発する二段階のシナリオテスト手法を提案した。
- オンライン専門家補正を用いたサンプル効率の良い血管分岐ナビゲーションのための自律カテーテル操作医療ロボティクス/強化学習2026/2/1
血管内分岐ナビゲーションにおいて、オンライン専門家補正とファジィ制御・構造化報酬を組み合わせた強化学習フレームワークを提案し、少ない訓練エピソードで高精度な自律カテーテル操作を実現した。
- ARGOS: 属性誘導組合せ推論による身体性AIの機能安全要件自動合成安全/LLM推論2026/2/1
自然言語指示を物理属性に分解してLLM推論を接地し、ISO 13482などの安全規格を文脈特化した機能安全要件へ自動変換するフレームワークARGOSを提案。
- Motus: 統合潜在行動ワールドモデルVLA2025/12/1
理解・映像生成・行動の3エキスパートをMixture-of-Transformerで統合し、光流から潜在行動を学習する統一ワールドモデルを提案。シミュレーションと実世界で既存手法を上回る性能を示した。
- スパースな実現可能仮説サンプリングと信頼性の高いバッチ多段推論による誘拐ロボット問題への取り組み自己位置推定2025/11/1
単一のLiDARスキャンと占有格子地図から、ロボットが静止したまま大域的な自己位置を効率的かつ信頼性高く推定する2次元大域再定位フレームワークを提案。RRTによるスパース仮説生成とバッチ多段推論で完備性と効率のバランスを実現する。
- STCLocker: 自動運転システムのデッドロック回避テスト自動運転テスト2025/6/1
複数の自動運転車が円環状に待機してしまうデッドロック状況を効率的に生成する、時空間コンフリクト誘導型のテスト手法を提案。
- 共有環境における人と四足歩行ロボットの行動衝突回避歩行2025/3/1
低コストLiDARを搭載した四足歩行ロボットが、人や動的物体との潜在的な衝突を先回りして回避し、干渉を最小限に抑えつつタスクを再開するフレームワークを提案した。
- 段階的で一貫した動作による移動ロボットの自律探索に基づく高精度マッピングSLAM/自律探索2025/3/1
屋内移動ロボットのレーザーSLAMにおいて、複数RRTによるフロンティア探索と直進・旋回を分離した段階的動作、ウェイポイント再訪によるループ閉じ込みで、地図の完全性と精度を高める自律探索フレームワークを提案した。
- LADEV: ロボットマニピュレーションにおける視覚-言語-行動モデルのための言語駆動型テスト・評価プラットフォームVLA2024/10/1
自然言語からシミュレーション環境を自動生成し、言い換えタスク指示やバッチ評価によりVLAモデルを効率的にテスト・評価するプラットフォームLADEVを提案した。
- VLATest: ロボットマニピュレーションのための視覚-言語-行動モデルのテストと評価VLA2024/9/1
VLAモデルを多様なシーンでテストするファジングフレームワークVLATestを提案し、7つの代表モデルの堅牢性を評価した。
- GenSafe: 縮約マルコフ決定過程モデルに基づく安全強化学習アルゴリズムのための汎用安全強化機構安全強化学習2024/6/1
データ不足に悩む安全強化学習に対し、モデル次元削減で作った低次元の安全制約近似(ROMDP)を解いてエージェントの行動を補正する安全層を提案し、学習初期の安全性を向上させた。
- Self-Refined Large Language Model as Automated Reward Function Designer for Deep Reinforcement Learning in Robotics2023/9/1
- ISR-LLM: Iterative Self-Refined Large Language Model for Long-Horizon Sequential Task Planning2023/8/1
- Towards Building AI-CPS with NVIDIA Isaac Sim: An Industrial Benchmark and Case Study for Robotics Manipulation2023/8/1
- Common Corruption Robustness of Point Cloud Detectors: Benchmark and Enhancement2022/10/1