Mitsuhiro Hayashibe

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• SynIL: 不完全なデモンストレーションデータセットからのオフライン模倣学習のためのシナジー活用
  オフライン模倣学習2026/9/28

  運動シナジーを自己教師ありで定量化し、遷移ごとの報酬を生成することで、質の低いデモを含むデータからでも高精度なオフライン模倣学習を可能にするフレームワークを提案。

• LAC: 人型全身制御のための線形・角コンプライアンス
  全身制御2026/8/26

  人型ロボットの全身制御において、外力に対する線形および角方向のコンプライアンスを同時に実現する新しい制御手法を提案し、シミュレーションと実機実験でその有効性を示した。

• TRANS: 社会的相互作用下での四足歩行ロボットの敏捷なナビゲーションのための地形認識強化学習
  歩行ナビゲーション2026/2/1

  四足歩行ロボットが不整地を移動しながら人混みの中をナビゲートするための、地形認識と社会的相互作用を統合した2段階強化学習フレームワークを提案し、シミュレーションと実機で有効性を示した。

• LLMプランニングと視覚知覚による言語誘導長期的変形物体操作
  変形物体操作2025/9/1

  LLMベースのプランナーとVLMベースの知覚を統合し、言語指示から多段階の布折り畳みを実現するフレームワークを提案。シミュレーションと実機で有効性を検証。

• 力計測とパーティクルフィルタによる接触位置と工具形状の同時推定
  触覚2025/9/1

  力覚信号とパーティクルフィルタを用いて、把持した工具と環境の接触位置と工具形状を高次元パラメータで同時に推定する手法を提案し、シミュレーションと実験で有効性を示した。