Miroslav Pajic
収録論文 25本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- GAVEL: グラフ世界モデルによる検証済みで効率的な長期LLMタスクプランニングタスクプランニング2026/9/16
物体関係や行動の事前条件・効果、未観測物体の位置信念を表すグラフ世界モデルでLLMの長期計画を検証・修復し、BEHAVIOR-1Kで成功率を大幅に向上させた。
- ファントム・ナビゲーター：リアルタイム追跡とGPSスプーフィングによるステルスかつ精密な無人航空機のリダイレクトセキュリティ/UAV2026/8/26
GPSスプーフィングとリアルタイム追跡を組み合わせ、UAVを指定地点へ秘密裏に正確に誘導する攻撃手法を提案・実装した。
- SonicNudge: 推定器-制御器結合によるホバリングUAVの制御変位攻撃UAVセキュリティ2026/8/26
超音波共振でジャイロスコープを微小に擾乱させ、姿勢推定バイアスを生じさせてホバリングUAVの位置をずらす新しい攻撃手法を提案・検証した論文。
- fARfetch: 大規模で視覚的に多様な環境におけるVLM駆動ARコンテンツ適応による共同配置型AR-HRCの実現AR-HRC2026/6/1
屋外などの大規模で視覚的に多様な環境でのAR-HRCを改善するため、セマンティック環境マッピング、文脈認識型ワールドインミニチュア表現、VLMによるARビュー管理を統合したシステムを提案し、実環境でのユーザスタディで有効性を検証した。
- 意味領域グラフ推論によるマルチロボット言語誘導探索群制御2026/4/1
大規模言語モデルを用いて、意味トポロジー抽象化に基づく階層的枠組みでマルチロボットの探索と意味的検索を調整する手法を提案。
- LLaViDA: 明示的推論と軌道計画強化のための大規模言語視覚運転アシスタント自動運転/VLA2025/12/1
視覚言語モデル(VLM)を用いて物体運動予測・意味的接地・連鎖的推論を行い、二段階学習で自動運転の軌道計画を高精度化した研究。NuScenesで平均L2誤差0.31m・衝突率0.10%を達成。
- 視覚言語モデルを用いた協調的マルチロボット探索・捜索群制御2025/9/1
視覚言語モデル(VLM)を活用し、複数ロボットの探索と目的物体捜索を知的に協調させるフレームワークCOMRES-VLMを提案。大規模屋内シミュレーションで従来手法より探索完了が10.2%速く、物体捜索効率が55.7%高いことを示した。
- RaGNNarok: 無人地上車両のためのレーダーポイントクラウドを強化する軽量グラフニューラルネットワークレーダー点群処理2025/7/1
低コストな屋内移動ロボット向けに、mmWaveレーダーの点群をグラフニューラルネットワークでリアルタイムに強化し、自己位置推定・SLAM・自律ナビゲーションの性能を向上させる軽量フレームワークを提案。
- MARS: モデルベース異常検知と復旧によるUAVの慣性センサ攻撃防御UAV/異常検知2025/5/1
IMUへの物理攻撃を拡張カルマンフィルタベースの状態推定と統計的異常検知で検出し、ホバリングを経て飛行を復旧させるUAV防御システムを提案・実機検証した。
- LTL目的のためのベルマン方程式の解の一意性について強化学習2024/4/1
LTL目的の代理報酬で用いられる2つの割引率を持つベルマン方程式が一意解を持つ条件を明らかにし、棄却BSCC内の状態の解を0とする条件が十分であることを証明した。
- 協調型マルチエージェント自律性における信頼のためのベイズ手法マルチエージェント2024/3/1
敵対者に侵入されたマルチエージェント環境での追跡アルゴリズムの脆弱性を分析し、階層ベイズ更新による信頼推定フレームワークを提案した。
- RadCloud: 低コストレーダーによる航空・地上車両向けリアルタイム高解像度点群生成センシング/点群生成2024/3/1
低解像度レーダーからLiDARのような高解像度2D点群をリアルタイム生成する軽量フレームワークを提案し、UAVやUGVでの環境マッピングを可能にした。
- A Multi-Agent Security Testbed for the Analysis of Attacks and Defenses in Collaborative Sensor Fusion2024/1/1
- Datasets, Models, and Algorithms for Multi-Sensor, Multi-agent Autonomy Using AVstack2023/12/1
- Robust Reinforcement Learning through Efficient Adversarial Herding2023/6/1
- Stealthy Perception-based Attacks on Unmanned Aerial Vehicles2023/3/1
- A Modular Platform For Collaborative, Distributed Sensor Fusion2023/3/1
- AVstack: An Open-Source, Reconfigurable Platform for Autonomous Vehicle Development2022/12/1
- Reinforcement Learning with Temporal Logic Constraints for Partially-Observable Markov Decision Processes2021/4/1
- Model-Free Learning of Safe yet Effective Controllers2021/3/1
- Learning Optimal Strategies for Temporal Tasks in Stochastic Games2021/2/1
- Secure Planning Against Stealthy Attacks via Model-Free Reinforcement Learning2020/11/1
- Model-Free Reinforcement Learning for Stochastic Games with Linear Temporal Logic Objectives2020/10/1
- Hyperproperties for Robotics: Planning via HyperLTL2019/11/1
- Control Synthesis from Linear Temporal Logic Specifications using Model-Free Reinforcement Learning2019/9/1