Miroslav Krstic

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 強化学習と制御理論の基礎：接点と新たな視点
  強化学習/制御理論2026/8/3

  強化学習と適応制御の違いを解説し、両者を組み合わせたデータ駆動型意思決定を古典的な移動制御問題で実証するチュートリアル。

• 極座標における車両の運動学的自転車モデルの大域的指数安定化
  制御理論2026/7/1

  駐車速度での車両モデルを極座標に変換し、人間らしい駐車軌道を生成する滑らかなフィードバック則を設計して大域的指数安定化を実現した論文。

• フィードバックによる非ホロノミックロボットの駐車 -- 第I部：モジュラー厳密CLF設計
  非ホロノミック制御2025/11/1

  非ホロノミック単車を極座標で滑らかなフィードバックにより大域的に漸近安定化するモジュラー設計枠組みを提案し、受動性・バックステッピング・積分器フォワーディングに基づく厳密制御Lyapunov関数を構築した。

• 極座標における定速度および駆動速度一輪車のための積分器フォワーディング設計
  制御理論2025/9/1

  極座標で一輪車を安定化するため、積分器フォワーディングを用いて新しい滑らかな操舵則と制御Lyapunov関数を構築し、バックステッピングとの関連を明らかにした。

• 一輪車の極座標における大域的安定化のための厳密制御Lyapunov関数のモジュラー設計
  制御理論2025/9/1

  極座標表現を用いて一輪車を滑らかなフィードバックで大域的に漸近安定化するためのモジュラー設計法を提案し、厳密制御Lyapunov関数を構成した。

• ニューラルオペレータによる多入力異種遅延非線形系の遅延補償
  制御/遅延補償2025/9/1

  多入力非線形系の異なる入力遅延をニューラルオペレータで近似予測し、半大域実用安定性を保証する初の理論結果を示し、移動ロボット実験で検証した。

• Newton Nonholonomic Source Seeking for Distance-Dependent Maps
  2023/7/1