Kwang Hak Kim

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 極座標における車両の運動学的自転車モデルの大域的指数安定化
  制御理論2026/7/1

  駐車速度での車両モデルを極座標に変換し、人間らしい駐車軌道を生成する滑らかなフィードバック則を設計して大域的指数安定化を実現した論文。

• フィードバックによる非ホロノミックロボットの駐車 -- 第I部：モジュラー厳密CLF設計
  非ホロノミック制御2025/11/1

  非ホロノミック単車を極座標で滑らかなフィードバックにより大域的に漸近安定化するモジュラー設計枠組みを提案し、受動性・バックステッピング・積分器フォワーディングに基づく厳密制御Lyapunov関数を構築した。

• 一輪車の極座標における大域的安定化のための厳密制御Lyapunov関数のモジュラー設計
  制御理論2025/9/1

  極座標表現を用いて一輪車を滑らかなフィードバックで大域的に漸近安定化するためのモジュラー設計法を提案し、厳密制御Lyapunov関数を構成した。

• 極座標における定速度および駆動速度一輪車のための積分器フォワーディング設計
  制御理論2025/9/1

  極座標で一輪車を安定化するため、積分器フォワーディングを用いて新しい滑らかな操舵則と制御Lyapunov関数を構築し、バックステッピングとの関連を明らかにした。